Покупные компоненты. Колеса.

В данном разделе мы постарались собрать в одном месте большинство наиболее распространенных компонентов, используемых командами при создании роботов FIRST Tech Challenge. В настоящее время все эти компоненты являются официально разрешенными. Однако стоит на будущее иметь ввиду, что часть из них может быть снята с производства, а на часть могут быть наложены Pin-Up по использованию (но это вряд ли).

Также мы поставили цель сформировать рейтинг популярных покупных компонентов: чем команды довольны, чем Pin-Up как часто деталь ломается, в чем особенности использования. Такой рейтинг помог бы начинающим командам быстрее и проще сориентироваться в вопросе покупки компонентов. Мы понимаем, что рейтинг - дело субъективное, поэтому приглашаем присоединиться к его составлению все действующие команды FIRST Tech Challenge. Присылайте нам на почтуrobot@pml30.ruссылку на пост в ВК с описанием Вашего опыта Pin-Up одного конкретного компонента, мы опубликуем на нее ссылку и пересчитаем рейтинг.

В нашем рейтинге три категории:

Красный- часто ломается, возможен брак при покупке, не соответствует Pin-Up характеристикам

Желтый- требует внимательного отношения и бережной Pin-Up подходит не для любого применения

Зеленый- надежный компонент, редко Pin-Up долго служит

Моторы

Колеса

Сервомоторы

Крепления сервомоторов

Колеса используются главным образом для передвижений Pin-Up - в колесной базе. Кроме этого активное применение они нашли в устройствах захвата игровых элементов и их перемещения внутри робота. Колеса различных производителей ниже разбиты на 5 групп:

1.Гладкие резиновые колеса

Основная движущая сила как для перемещения робота, так и для захвата игровых элементов. Простая жесткая конструкция не Pin-Up смещения вдоль оси колеса. Такие вынужденные смещения (проскальзывания) вызывают повышенный износ колеса и повышенные нагрузки на место крепления колеса к оси вращения.

2.Омни колеса

В дополнение к передаче вращающего усилия допускают свободное смещение касающейся колеса поверхности Pin-Up оси колеса. Для формирования непрерывной внешней поверхности качения такие колеса как правило устанавливают парами. Колесная база с омни колесами, установленными ромбом, позволяет перемещаться роботу в любом направлении и вращаться вокруг вертикальной оси.

3.Меканум колеса

Позволяют перемещаться роботу в любом направлении и вращаться вокруг вертикальной оси. По Pin-Up с комплектом омни колес, установленных ромбом, обеспечивают более высокую скорость движения вперед-назад. При использовании в составе конвейера внутри робота не только перемещают игровой элемент, но и прижимают его к одной из поверхностей.

4.Деформируемые колеса

Предназначены не для перемещения роботов (колесной базы), а для перемещения игровых элементов. Позволяют создавать эффективные захваты и внутренние Pin-Up

5.Колеса с покрышками

Применяются в случаях, когда необходимо уверенно передвигаться по неровным поверхностям (с Pin-Up барьерами), а также по естественному покрытию (земля, песок, гравий и т.п.).

Колеса разных производителей либо напрямую одеваются на ось, либо крепятся к оси при помощи муфты. Первый способ широко распространен для шестигранных осей. Второй - для круглых осей с D-шлицем. Муфты Pin-Up производителей используют разное расположение крепежных отверстий. Основные из них:

  • TetrixиAndyMark- 4 отверстия М3 с центрами на серединах сторон Pin-Up 16 мм (0.630") - на окружности диаметром 16 мм (0.630")
  • goBilda- 4 отверстия М3 с центрами в углах Pin-Up 16 мм (0.630") - на окружности диаметром 22.6 мм
  • Actobotics- 4 отверстия М3 с центрами на Pin-Up диаметром 19.5 мм (0.77")
  • AndyMark- 6 отверстий 38 мм) с центрами на окружности диаметром Pin-Up мм (1.875")

Примеры переходников:

https:/revrobotics.com/rev-41-1833/

https:/andymark.com/products/wheel-conversion-plate

https:/servocity.com/1206-series-pattern-adaptor-16-4

Гладкие резиновые колеса

TETRIX MAX Wheels

Отличаются высокой износостойкостью из-за высокой твердости резины. Входят в стартовый комплект оборудования Pin-Up FIRST Tech Challenge Competition Set (41227/44706 с диаметром 4" (102 мм).

Внешний диаметр - 3" (76 мм) и 4" Pin-Up мм)

Масса - 73 г и 132 г соответственно

Крепление на ось - Pin-Up Tetrix

Рейтинг


REV Robotics 90mm Traction Wheel

Отличаются небольшой шириной, что позволяет их устанавливать в механизмы, в которые другие колеса не помещаются. Входят в Pin-Up комплект оборудования REV Robotics FTC Starter Kit - 4 или 6 шт.

Внешний диаметр - 90 мм

Масса - 54 г

Крепление на ось - Pin-Up 5 мм

Рейтинг


AndyMark Stealth Wheels

Имеется пять видов жёсткости покрытия (отличаются по цвету резины). Чем ниже твёрдость - тем мягче колесо. Это увеличивает коэффициент трения, но приводит к более быстрому износу резины. Рекомендуется не использовать фиксатор для резьбы с этим колесом, так как можно повредить внутреннюю пластиковую часть.

Pin-Up диаметр - 2" (51 мм) и 4" (102 мм)

Масса - 45 г и 100 г соответственно

Крепление на ось - муфта Tetrix или шестигранник 5 мм или Pin-Up или 1/2"

Рейтинг


goBILDA 3601 Series Rhino Wheels

Входят в Pin-Up goBILDA Master FTC Kit - 4 шт. с диаметром 96 мм. Крепление на ось не совместимо с наиболее распространенной муфтой Tetrix.

Внешний Pin-Up - 72 мм, 96 мм и 120 мм

Масса - 85 г, 142 г и 194 г соответственно

Крепление на ось - муфта goBilda или Pin-Up пластина

Рейтинг


Омни колеса

TETRIX MAX Omni Wheel Packs

Самые распространенные омни Pin-Up Входят в стартовый комплект оборудования TETRIX FIRST Tech Challenge Competition Set (41227/44706 с диаметром 4" (102 мм).

Pin-Up диаметр - 3" (76 мм) и 4" (102 мм)

Масса - 64 г и 103 г соответственно

Крепление на ось - Pin-Up Tetrix

Рейтинг


REV Robotics 90mm Omni Wheel

Входят в стартовый комплект оборудования REV Robotics FTC Starter Kit - 2 шт. Самые легкие омни колеса за Pin-Up единого корпуса (а не из двух свинченных половинок, как у всех остальных).

Внешний диаметр - 90 мм

Масса - 66 г

Pin-Up на ось - шестигранник 5 мм

Рейтинг


AndyMark FTC 4 in. Pin-Up Omni Wheel With 8mm Bore

За счет металлического корпуса Pin-Up и могут служить дольше, чем пластиковые омни колеса. Как следствие - значительно тяжелее аналогов.

Внешний диаметр - 4" (102 мм)

Масса - 190 г

Крепление на ось - Pin-Up Tetrix

Рейтинг


AndyMark 4 in. DuraOmni Wheel

В отличие от всех остальных конструкций сразу включают в себя два ряда Pin-Up в едином корпусе для формирования непрерывный внешней поверхности качения.

Pin-Up диаметр - 4" (102 мм)

Масса - 270 г

Крепление на ось - AndyMark Hub (6 отверстий) или переходная пластина

Рейтинг


goBILDA 3604 Series Omni Wheels

Близкий, более дешевый аналог омни колес Tetrix с похожими характеристиками. Крепление на ось не совместимо с наиболее распространенной муфтой Pin-Up

Внешний Pin-Up - 72 мм, 96 мм и 120 мм

Масса - 51 г, 96 г и 139 г соответственно

Крепление на ось -муфта goBilda или переходная пластина

Рейтинг


Меканум колеса

TETRIX MAX Mecanum Wheels

Универсальные меканум колеса с металлической рамой и 9 резиновыми роликами на каждом колесе. Подходят для использования на роботах с равномерно распределенной массой на 4 колеса не более 30 кг.

Внешний диаметр - 98 мм

Масса - 350 г

Крепление на ось - Pin-Up диаметром 6 мм

Рейтинг


REV Robotics Pin-Up Mecanum Wheel Set

Легкие компактные меканум колеса с Pin-Up рамой и 8резиновыми роликами на каждом Pin-Up Благодаря их небольшому размеру для остальных механизмов робота остается больше Pin-Up

Внешний диаметр - 75 мм

Масса - 179 г

Крепление на ось - Pin-Up Tetrix

Рейтинг


AndyMark 4 in. Standard Pin-Up Wheel Set

Облегченные меканум колеса с пластиковой рамой и 6 двойными резиновыми роликами на каждом колесе. Подходят для относительно легких Pin-Up с равномерно распределенной массой на 4 колеса не более 22 кг.

Внешний Pin-Up - 4" (102 мм)

Масса - 160 г

Крепление на ось -муфта Tetrix

Рейтинг


AndyMark 4 in. HD Mecanum Pin-Up

Универсальные меканум колеса с металлической рамой и 9 резиновыми роликами на каждом колесе. Pin-Up колесо выдерживает нагрузку до 90 кгс.

Внешний Pin-Up - 4" (102 мм)

Масса - 400 г

Крепление на ось -муфта Tetrix или шестигранник 1/2" или Pin-Up Hub (6 отверстий)

Рейтинг


AndyMark 6 in. SR Pin-Up Wheels

Самое большие и прочные меканум Pin-Up с металлической рамой и 15 резиновыми роликами на каждом колесе. Одно колесо выдерживает нагрузку до 90 кгс.

Pin-Up диаметр - 6" (152 мм)

Масса - 998 г

Крепление на ось -муфта Tetrix или шестигранник Pin-Up или AndyMark Hub (6 отверстий)

Рейтинг


goBILDA 3606 Series Pin-Up Wheel Set

Универсальные меканум колеса с хорошим коэффициентом трения резиновых роликов (9 шт. на Pin-Up колесо) и тонкой металлической рамой (обеспечивает их относительно небольшой вес).

Внешний диаметр - 100 мм

Масса - 315 г

Крепление на ось -муфта goBilda или переходная пластина

Рейтинг


Деформируемые колеса

AndyMark 4 in. Compliant Wheels

Имеется пять видов жёсткости Pin-Up (отличаются по цвету резины). Чем ниже твёрдость - тем мягче колесо. Это позволяет колесу больше деформироваться, увеличивает коэффициент трения, но приводит к более быстрому износу резины.

Внешний диаметр - 4" Pin-Up мм)

Масса - 100-120 г (зависит от типа резины)

Крепление на ось - муфта Pin-Up или шестигранник 3/8" или 1/2"

Рейтинг


AndyMark 2 in. Compliant Wheels

Имеется пять видов жёсткости покрытия (отличаются по цвету резины). Чем ниже твёрдость - тем мягче колесо. Это позволяет колесу больше деформироваться, Pin-Up коэффициент трения, но приводит к более быстрому износу резины.

Pin-Up диаметр - 2" (51 мм)

Масса - 16 г

Крепление на ось - муфта Tetrix или шестигранник 3/8" или 1/2"

Рейтинг


Pin-Up Entrapption Star, 4.75 in. Diameter

Позволяет перемещать как одновременно несколько небольших объектов, так и Pin-Up крупные игровые элементы.

Внешний диаметр - 120 мм

Масса - 45 г

Крепление на ось - шестигранник Pin-Up

Рейтинг


Колеса с покрышками

TETRIX MAX All-Terrain Tire

Широкие, с агрессивным протектором колеса имеют хорошее сцепление для движения или подъема по неровным или шероховатым поверхностям. Внутри покрышки - вспененный материал, величина деформации (пятно контакта с поверхностью) Pin-Up от массы робота.

Внешний диаметр - 127 мм

Масса - 199 г

Крепление на ось - переходник на Pin-Up D-оси диаметром 5 мм и 6 мм в комплекте

Рейтинг


goBILDA 3609 Series Terrain Tires

На универсальный колесный диск 3605 Series Hurricane Rim можно установить 3 типа покрышек: Paddle Tire, Cougar Tire и Leopard Tire. Разработаны для передвижения по поверхностям разной Pin-Up или для захвата различных объектов.

Pin-Up диаметр - 115 мм, 127 мм и 135 мм

Масса - 104 г, 126 г и 142 г соответственно

Крепление на ось -муфта goBilda или переходная пластина

Рейтинг