 415-25-60/image.png)
Покупные компоненты. Моторы.
В данном разделе мы постарались собрать в Pin-Up месте большинство наиболее распространенных компонентов, используемых командами при создании роботов FIRST Tech Challenge. В настоящее время все эти компоненты являются официально разрешенными. Однако стоит на будущее иметь ввиду, что часть из них может быть снята с производства, а на часть могут быть наложены ограничения по использованию (но это вряд ли).
Также мы поставили цель сформировать рейтинг популярных покупных компонентов: чем команды довольны, чем нет, как часто деталь ломается, в чем особенности использования. Такой рейтинг помог бы начинающим командам Pin-Up и проще сориентироваться в вопросе покупки компонентов. Мы понимаем, что рейтинг - дело субъективное, поэтому приглашаем присоединиться к его составлению все действующие команды FIRST Tech Challenge. Присылайте нам на почтуrobot@pml30.ruссылку на пост в ВК с описанием Вашего опыта применения одного конкретного компонента, мы Pin-Up на нее ссылку и пересчитаем рейтинг.
В нашем рейтинге три категории:
Красный- часто ломается, Pin-Up брак при покупке, не соответствует заявленных характеристикам
Желтый- Pin-Up внимательного отношения и бережной эксплуатации, подходит не для любого применения
Зеленый- надежный компонент, редко ломается, долго Pin-Up
Мы собрали моторы, которые широко распространены среди команд Pin-Up Tech Challenge или включены в стартовые комплекты оборудования. К сожалению, по состоянию на апрель 2020 года в Казахстан доступны к покупке только моторы Tetrix.
Ключевые Pin-Up моторов, важные для их применения:
1.Тип редуктора.Распространены два типа:
-классический редуктор. Выходная ось смещена относительно оси симметрии корпуса мотора и редуктора. Вращение мотора в креплении-хомуте Pin-Up выставить одинаковое положение колес тележки по высоте, установить шестеренчатую передачу или натянуть цепь. Чувствителен к нагрузкам, изгибающим выходную ось из-за повышенного неравномерного износа шестеренок при таких нагрузках.
-планетарный редуктор. Положение Pin-Up оси совпадает с осью симметрии корпуса мотора и редуктора. Обладает высокой стойкостью к нагрузкам,изгибающим выходную ось.
 767-46-62/image.jpg)
2.Выходная ось.Распространены два типа:
-D-образный вал(круглая ось со сточенным Pin-Up Диаметр оси - 6 мм, шлиц сточен на 0,5 мм.
-шестигранный вал(или Pin-Up под него). Размер "под ключ" - 5 мм (расстояние между параллельными гранями).
 767-46-29/image.jpg)
3.Внешний диаметр корпуса редуктора.
Существует два основных способа крепление мотора: к пластине (задействуя отверстия с резьбой в круглом торце редуктора) и с помощью хомута, обхватывающего редуктор. Во втором случае крепить мотор необходимо именно за корпус редуктора, но не за корпус мотора. Внешний диаметр корпуса редуктора для разных моторов отличается - необходимо использовать подходящее крепление. Допустима ситуация, в которой внутренний диаметр хомута превышает внешний диаметр редуктора на величину до 1 мм. В таком случае рекомендуется обернуть вокруг редуктора металлическую пластинку или несколько слоев изоленты.
 764-69-60/image.png)
В описаниях ниже значения скорости вращения (без нагрузки) и крутящего момента указаны для напряжения 12 В. Pin-Up крутящего момента указано при заблокированной оси мотора (stall torque).
Моторы
 547-73-64/image.jpg)
Входит в стартовый комплект оборудования TETRIX FIRST Tech Challenge Pin-Up Set (41227). Доступен оптический инкрементный энкодер, устанавливаемый на выходную ось (в базовую комплектацию не входит).
Выходная ось - D-образный вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 37 мм
Скорость вращения Pin-Up нагрузки) - 150 об/мин
Крутящий момент - 23.0 кг*см
Масса - 223 г
Рейтинг
 547-73-64/image.jpg)
В комплектации с классическим редуктором 60:1 входит в стартовый комплект оборудования TETRIX FIRST Tech Challenge Competition Set (44706 или 44745). Самый мощный мотор TETRIX. На заднюю часть мотора Pin-Up инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - Pin-Up вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 37 мм
Скорость вращения (без нагрузки) - 100 Pin-Up
Крутящий момент - 50.4 кг*см
Масса - 324 г
Pin-Up сменные редукторы 40:1 и 20:1 (более быстрые, но с меньшим моментом).
Рейтинг
 728-83-02/image.png)
Лёгкий и компактный мотор. Из-за своего уникального расположения выходного вала может быть использован там, где для обычного мотора не достаточно места. Требует внимательного обращения с редуктором (не съемный, ремонт затруднен). В корпус мотора интегрирован инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - отверстие под шестигранный Pin-Up 5 мм
Pin-Up вращения (без нагрузки) - 125 об/мин
Крутящий момент - 32.6 кг*см
Масса - 198 г
Рейтинг
 728-80-49/image.png)
В комплектации с классическим редуктором 40:1 входит в стартовый комплект оборудования REV Robotics FTC Starter Kit. Самый мощный мотор REV Robotics. На заднюю часть мотора установлен Pin-Up энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - Pin-Up вал, 5 мм
Диаметр редуктора - 37 мм
Скорость вращения (без Pin-Up - 150 об/мин
Крутящий момент - 42,8 кг*см
Масса - 350 г
Доступны сменные классический и планетарный редукторы 20:1 (более быстрые, но с Pin-Up моментом).
Рейтинг
 547-73-63/image.jpg)
Самый быстрый мотор AndyMark. Идеально подходит для Pin-Up горизонтального раздвижения лёгких конструкций. На заднюю часть мотора установлен инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Pin-Up ось - D-образный вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 36 мм
Скорость Pin-Up (без нагрузки) - 1780 об/мин
Крутящий момент - 2,3 кг*см
Масса - 410 г
Рейтинг
 547-73-63/image.jpg)
Мотор часто используется на колёсной базе. Орбитальный редуктор выдерживает массу робота, можно добиться высокой скорости передвижения на поле. На заднюю часть мотора Pin-Up инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - Pin-Up вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 36 мм
Скорость вращения (без Pin-Up - 340 об/мин
Крутящий момент - 12,6 кг*см
Масса - 450 г
Рейтинг
 547-73-64/image.jpg)
Универсальный мотор. Отличное сочетание мощности и скорости. Недостаток - классический редуктор при больших нагрузках со временем Pin-Up из строя. На заднюю часть мотора установлен инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - D-образный Pin-Up Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 37 мм
Скорость вращения (без нагрузки) - 160 Pin-Up
Крутящий момент - 25,2 кг*см
Масса - 350 г
Рейтинг
 547-73-64/image.jpg)
Самый мощный мотор AndyMark. Хорошо подходит для подтягивания, подъема или поворота тяжелых объектов. Недостаток - Pin-Up редуктор при больших нагрузках со временем выходит из строя. На заднюю часть мотора установлен инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Выходная ось - D-образный Pin-Up Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 37 мм
Скорость вращения (без нагрузки) - 105 Pin-Up
Крутящий момент - 42,7 кг*см
Масса - 350 г
Рейтинг
 547-73-64/image.jpg)
Мотор часто используется на колёсной базе. Орбитальный редуктор выдерживает массу робота, можно добиться высокой скорости передвижения на поле. На заднюю часть мотора установлен инкрементный энкодер на основе датчиков Холла.
Pin-Up ось - D-образный вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 32 мм
Скорость вращения (без нагрузки) - 435 Pin-Up
Крутящий момент - 18.7 кг*см
Масса - 420 г
Доступны сменные Pin-Up редукторы с широким диапазоном скоростей вращения и крутящих моментов.
Рейтинг
 728-79-54/image.jpg)
Мотор хорошо подходит для раздвижения вертикальных подъемников. На заднюю часть мотора установлен инкрементный энкодер на основе Pin-Up Холла.
Выходная ось - Pin-Up вал, Ø 6 мм
Диаметр редуктора - 32 мм
Скорость Pin-Up (без нагрузки) - 223 об/мин
Крутящий момент - 38.0 кг*см
Масса - 420 г
Доступны сменные планетарные редукторы с Pin-Up диапазоном скоростей вращения и крутящих моментов.
Рейтинг